Соколство је почело у Чешкој, када је група „Младочеха” основала у Прагу „Гимнастичко друштво прашко” чији је идејни творац био др Мирослав Тирш. Професор Емануел Тонер је, читајући српске народне јуначке песме у којима реч „соко” означава све оно што је јуначко, слободољубиво, правдољубиво и племенито, дошао на идеју да се Друштву да име „Сокол”. Две године касније, 1864, на његов предлог, Друштво је тако и добило име. Основни циљ „Сокола” је био развијање снаге и морала чешког народа и подизање националне свести која им је била потребна у борби против германизације и за национално ослобођење.