Дигитално управљање електричним погонима
Уводна поглавља књиге посвећена су оцени и процени перспективе развоја дигитално управлљаних електричних погона, њховим предностима, економском значају и историјату. Остала поглавља понаособ представљају целине које садрже решавање проблема пројектовања и примене погона у процесној индустрији, електричној вучи, уређајима широке потрошње, роботици и флексибилној аутоматизацији.
Предговор
Овом књигом аутор чини покушај да читаоцу приближи проблематику пројектовања и коришћења микропроцесорски управљаних електричних погона. Анализира се микропроцесорско управљање брзином и позицијом помоћу електрич- ног мотора који у функцији извршног органа остварује момент или силу потребну зауправљање кретањем.
Дигитално управљање брзином и позицијом представља основу дигиталног управљања кретањем (MC- Motion Control). Шире схваћено, управљање кретањем подразумева коришћење система хардверских и програмских инструмената у циљу одржавања алата, предмета обраде, хватаљки индустријског робота или возила на жељеној трајекорији. Традиционалне области примене дигиталног управљања кретањем су роботика и аутономни системи, рачунарски интегрисана производња (CIM - Computer Integratet Manufacturing) и флексибилна аутоматизација. У оквиру савремених система за управљање кретањем, актуатор момента или силе је најчешће електрични мотор. Микропроцесорски управљани електрични мотори који остварују брзе промене покретачког момента/силе и тако омогућују брз одзив у регулацији брзине и позиције познати су под именом сервопогони/сервопојачавачи. Електрични погон у оквиру система за управљање кретањем има улогу извршног органа који на вратилу мотора обезбеђује покретачки момент у складу са вредношћу коју задаје надређени алгоритам за управљање координи- саним кретањем. Анализа и пројектовање система за управљање кретањем захтева познавање аутоматике, сензора и мерења, машинства и механике, електронике и енергетских претварача, дигиталних сигналних процесора и програмирања у реал- ном времену. Наведене дисциплине и области се у контексту управљања кретањем све чешће наводе под заједничким називом мехатроника.
Основне целине дате у књизи су:
• структура и подешавање параметара регулатора брзине и позиције,
• проблеми у управљању кретањем еластично спрегнутих структура,
• нумерички алгоритми за ублажавање ефеката квантизације,
• умањење броја погонских давача и алгоритми за оцену брзине и струје,
• стање и правци развоја дигитално управљаних електричних погона.
Проблеми дигиталног управљања струјом, покретачким моментом и флуксом електричних мотора, као и алгоритми управљања погонским конвертором, биће дати у другој књизи.
Значај дигитално управљаних електричних погона, њихова основна структура, историјат и техничко-економски параметри су дати у уводном делу. Најзначајније примене су приказане према снази, перформансама и врсти мотора. Потом је указано на актуелне проблеме као и на теоријске и технолошке предуслове за налажење решења. Проблеми моделовања брзинских и позиционих сервосистема, одређивања структуре и параметара регулатора, рада у режиму системских ограничења, синтезе нелинеарних закона управљања у циљу очувања квалитета одзива на велике поремећаје, проблеми механичке резонансе, алгоритми за реконструкцију стања код система са умањеним бројем сензора и алгоритамски приступи за смањење негативних ефеката квантизационог шума обрађени су у засебним поглављима која садрже детаљнија теоријска разматрања, поступке синтезе алгоритама и њихове примене, као и приказ практичних резултата и експеримената. Теоријски и практични резултати приказани у књизи проистичу из инжењерске праксе аутора, његове наставничке делатности у припреми и извођењу курса Микропроцесорско управљање електромоторним погонима и рада у оквиру истоимене лабораторије при Електротехничком факултету у Београду. Књига може бити од користи полазницима поменутог курса као и слушаоцима предмета Микропроцесорско управљање енергетским претварачима.
Дигитално управљани електрични погон приказан је као систем у коме се једновремено одиграва електрично-електрична и електромеханичка конверзија. Аутор настоји да теоријски и практично покаже како се применом дигиталног управљања и концепта интегралног пројектовања може постићи ефикаснија кон- верзија, умањење електромагнетског, топлотног и звучног загађења као и умање- ње броја сензора које је потребно уградити у систем. Слободније речено, ова књи- га поручује да се енергија, гвожђе и бакар могу уштедети помоћу дигиталног управљања, дигиталних сигналних процесора и савремених полупроводника снаге.
У Београду, августа2003.
САДРЖАЈ
1. УВОД, 1
1.1. Предности примене електричних мотора и дигиталног управљања, 2
1.2. Економски значај, 4
1.3. Историјат, 5
1.4. Организација књиге, 13
2. СТРУКТУРА ДИГИТАЛНО УПРАВЉАНИХ ПОГОНА И ЊИХОВА ПОДЕЛА ПРЕМА НАЗИВНОЈ СНАЗИ,ПЕРФОРМАНСАМА И ПОЉУ ПРИМЕНЕ, 25
3. ПРОЈЕКТОВАЊЕ МИКРОПРОЦЕСОРСКОГ РЕГУЛАТОРА БРЗИНЕ
У ОКВИРУ СИСТЕМА ЗА УПРАВЉАЊЕ КРЕТАЊЕМ, 33
3.1. Значај, улога и очекиване карактеристике електричних сервопогона у системима за управљање кретањем, 34
3.2. Одређивање структуре регулатора брзине, 38
3.2.1. Улога диференцијалног дејства код брзинског и позиционог регулатора, 40
3.2.2. Предност регулатора са пропорционалним деловањем у локалној грани, 43
3.2.3. Оцена брзине обртања на основу мерене позиције вратила, 45
3.2.4. Функција спрегнутог преноса, 47
3.2.5. Нормализована појачања регулатора и полови функције спрегнутог преноса, 49
3.3. Одређивање параметара брзинског регулатора, 52
3.3.1. Формулисање критеријумске функције, 54
3.3.2. Одређивање оптималних вредности параметара регулације, 57
3.3.3. Испитивање динамичких карактеристика брзинског сервосистема помоћу рачунарских симулација, 60
3.4. Рад брзинског сервомеханизма у режиму великих поремећаја, 62
3.4.1. Инкрементална форма регулатора брзине, 67
3.5. Експериментално испитивање карактеристика брзински регулисаног сервомеханизма, 71
4. ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПОЗИЦИОНОГ РЕГУЛАТОРА, 75
4.1. Одређивање оптималних појачања позиционог РБ регулатора, 88
4.2. Испитивање својстава позиционог РВ регулатора помоћу симулације на рачунару, 91
4.3. Рад система са РБ регулатором позиције у режиму великих поремећаја и деловања системских ограничења, 92
4.4. Пројектовање нелинеарног закона управљања ради очувања квалитета одзива на велике поремећаје, 94
4.5. Експериментална верификација карактеристика позиционог регулатора са пропорционалним и диференцијалним дејством, 99
5. ПРОЈЕКТОВАЊЕ РЕГУЛАТОРА ПОЗИЦИЈЕ СА НУЛТОМ ГРЕШКОМ У СТАЦИОНАРКОМ СТАЊУ И НУЛТОМ ГРЕШКОМ ПРАЋЕЊА ТРАЈЕКТОРИЈЕ СА КОНСТАНТНИМ НАГИБОМ, 107
5.1. Рад дигиталног рсгулатора нозиције проширеног интегралним дејством у режиму малих поремећаја, 109
5.2. Одређивање оптималних појачања дигиталног регулатора позиције са интегралним дејством у директној грани, 112
5.3. Испитивање карактеристика пројектованог сервосистема помоћу рачунарских симулација, 115
5.4. Каракгеристике позиционог сервосистема у режиму праћења референтне трајекторије, 117
5.4.1 Разлике у одзиву система са пропорционалним дејством у директкој и повратној грани, 120
5.5 Одзиз система са пројектованим регулатором на велике улазие поремећаје, 123
5.6. Геперфсањс реферептне трајекторије, 126
5.7. Пројектовање и примена нелинеарког закона управљања ради постизања робусности и очувања квалитета одзива у режиму великих норемећаја, 132
5.7.1 Максимална дозвољена брзина кретања сервосистема са линеарним РГО регулатором и ограниченим покретачким моментум, 134
5.7.2 Увођење нелинеарних елемената у структуру регулатора ради очувања квалитета одзива на велике поремећаје, 135
5.8. Испитивање одзива на велике поремећаје помоћу
рачунарске симулације, 138
5.9. Експериментална верификација пројектованог регулатора позиције, 140
6. ПРИГУШЕЊЕ ТОРЗИОНИХ ОСЦИЛАЦИЈА И МЕХАНИЧКЕ РЕЗОНАНСЕ У СЕРВОСИСТЕМИМА ВИСОКИХ ПЕРФОРМАНСИ, 147
6.1. Еластичност преносника и елемената механичке
конструкције савремених производних аутомата, 147
6.2. Резултати досадашњих истраживања у области управљања кретањем еластично спрегнутих структура, 149
6.3. Сервосистеми са еластичним преносником, 151
6.3.1 Анализа брзински регулисаног сервомеханизма са еластичном спрегом и давачем причвршћеним на вратило мотора, 153
6.3.2. Анализа брзински регулисаног сервомеханизма са еластичном спрегом и давачем који мери брзину
и позицију оптерећења, 158
6.4. Упоредна анализа серијског антирезонантног компензатора са по1сћ филтром и компензатора са Р1К филтром, 158
6.4.1 Микропроцесорска реализација и испитивање карактеристика антирезонантног серијског компензатора са notch филтром, 162
6.4.2. Реализација и испитивање карактеристика антирезонантног серијског компензатора са Р1К филтром, 164
6.5. Експериментална верификација антирезонантног компензатора, 168
7. ДИГИТАЛНО УПРАВЉАНИ ПОГОНИ СПРЕГНУТИ ЕЛЕКТРИЧНОМ ОСОВИНОМ, 175
7.1. Одређивање структуре за управљање системом са електричном осовином, 178
7.2. Рад система са електричном осовином у стационарном стању, 180
7.3. Одређивање параметара регулације, 183
7.4. Испитивање карактеристика система са електричном осовином симулацијом динамичког одзива на рачунару, 186
7.5. Електронска симулација крутости и вискозног трења, 188
8. УПРАВЉАЊЕ ПОКРЕТАЧКИМ МОМЕНТОМ МОТОРА БЕЗ ДАВАЧА НА ВРАТИЛУ (shaft-sensorless), 191
8.1. Значај и улога електричних погона без давача на вратилу, 192
8.2. Умањење броја давача струје захваљујући могућности реконструкције фазних струја из струје међукола, 193
8.3. Поступак одређивања активне и реактивне снаге обрадом сигнала струје у међуколу погонског претварача, 195
8.4. Одређивање тренутних вредности активне и реактивне снаге, 201
8.5. Одређивање компоненти вектора статорске струје на основу тренутних вредности активне и реактивне снаге, 206
8.6. Одређивање просторне оријентације роторског флукса, 207
8.7. Подешавање параметара регулатора флукса и покретачког момента, 213
8.8. Експериментална верификација карактеристика погона са давачем струје у међуколу и без давача на вратилу, 216
8.9. Практичан значај и могућност примене електричних погона са асинхроним мотором без давача на вратилу, 221
9. УМАЊЕЊЕ ПАРАЗИТНИХ КОМПОНЕНТИ У СПЕКТРУ НАПОНА КОЈИ ДАЈЕ ПОГОНСКИ КОНВЕРТОР, 223
9.1. Утицај ограничене резолуције трофазног дигиталног модулатора на статорски напон сервомотора за наизменичну струју, 224
9.2. Одступања линијског напона и векторска грешка излазног напона, 228
9.3. Редукција напонске грешке поступком векторског заокруживања, 232
9.4. Анализа ефеката предложеног алгоритма на векторску грешку и грешку линијског напона, 239
9.5. Експериментална верификација, 241
10. ТРЕНДОВИ У РАЗВОЈУ МИКРОПРОЦЕСОРСКИ УПРАВЉАНИХ ЕЛЕКТРИЧНИХ ПОГОНА, 249
10.1. Развој електричних сервомотора, 250
10.2. Проблем параметарске осетљивости индиректног векторског управљања и алгоритми за оцену параметара роторског кола у току рада погона, 254
10.3. Проблеми примене синхроних сервомотора са перманентном побудом, 258
10.4. Проблеми управљања магнетрпобудном силом статорау електричним погонима са моторима наизменичне струје, 262
10.5. Електрични погони велике снаге и високих перформанси, 270
10.6. Проблеми комуникације у области управљања кретањем, 275
10.7. Карактеристике расположивих дигиталних погонских контролера, 286
10.8. Перспективе развоја микропроцесорског управљања електричним погонима, 299
10.9. Примена фреквенцијски регулисаних погона у уређајима широке потрошње, 302
10.9.1. Електрични погони са повратном спрегом по струји међукола, 303
10.9.2. Погони са трофазним асинхроним мотором без давача на вратилу намењени уређајима широке потрошње, 305
10.9.3. Погони са синхроним моторима без давача на вратилу, 308
10.9.4. Фреквенцијски регулисани погони намењени употреби у кућним апаратима, 310
10.10. Проблеми нестабилног рада и подржаних осцилација фреквенцијски регулисаних погона при раду у области ниских брзина, 310
10.11. Топологије конвертора у погонима опште намене, 312
10.12. Утицај напретка у технологији полупроводничких прекидача снаге наразвој микропроцесорски управљаних електричних погона, 319
10.13. Бука коју стварају електрични погони, 325
10.14. Савремени мотори за наизменичну струју пројектовани за примену у фреквенцијски регулисаним погонима опште намене, 327
10.15. Трендови у развоју прекидачких релуктантних мотора, 331
10.16. Децентрализација система за управљање кретањем и примена линеарних мотора , 335
11. НЕРЕШЕНИ ПРОБЛЕМИ И ПРАВЦИ ДАЉЕГ РАЗВОЈА, 343
ЛИТЕРАТУРА, 349
ДОДАТАК А, 373
ДОДАТАК Б, 380
Предговор
Овом књигом аутор чини покушај да читаоцу приближи проблематику пројектовања и коришћења микропроцесорски управљаних електричних погона. Анализира се микропроцесорско управљање брзином и позицијом помоћу електрич- ног мотора који у функцији извршног органа остварује момент или силу потребну зауправљање кретањем.
Дигитално управљање брзином и позицијом представља основу дигиталног управљања кретањем (MC- Motion Control). Шире схваћено, управљање кретањем подразумева коришћење система хардверских и програмских инструмената у циљу одржавања алата, предмета обраде, хватаљки индустријског робота или возила на жељеној трајекорији. Традиционалне области примене дигиталног управљања кретањем су роботика и аутономни системи, рачунарски интегрисана производња (CIM - Computer Integratet Manufacturing) и флексибилна аутоматизација. У оквиру савремених система за управљање кретањем, актуатор момента или силе је најчешће електрични мотор. Микропроцесорски управљани електрични мотори који остварују брзе промене покретачког момента/силе и тако омогућују брз одзив у регулацији брзине и позиције познати су под именом сервопогони/сервопојачавачи. Електрични погон у оквиру система за управљање кретањем има улогу извршног органа који на вратилу мотора обезбеђује покретачки момент у складу са вредношћу коју задаје надређени алгоритам за управљање координи- саним кретањем. Анализа и пројектовање система за управљање кретањем захтева познавање аутоматике, сензора и мерења, машинства и механике, електронике и енергетских претварача, дигиталних сигналних процесора и програмирања у реал- ном времену. Наведене дисциплине и области се у контексту управљања кретањем све чешће наводе под заједничким називом мехатроника.
Основне целине дате у књизи су:
• структура и подешавање параметара регулатора брзине и позиције,
• проблеми у управљању кретањем еластично спрегнутих структура,
• нумерички алгоритми за ублажавање ефеката квантизације,
• умањење броја погонских давача и алгоритми за оцену брзине и струје,
• стање и правци развоја дигитално управљаних електричних погона.
Проблеми дигиталног управљања струјом, покретачким моментом и флуксом електричних мотора, као и алгоритми управљања погонским конвертором, биће дати у другој књизи.
Значај дигитално управљаних електричних погона, њихова основна структура, историјат и техничко-економски параметри су дати у уводном делу. Најзначајније примене су приказане према снази, перформансама и врсти мотора. Потом је указано на актуелне проблеме као и на теоријске и технолошке предуслове за налажење решења. Проблеми моделовања брзинских и позиционих сервосистема, одређивања структуре и параметара регулатора, рада у режиму системских ограничења, синтезе нелинеарних закона управљања у циљу очувања квалитета одзива на велике поремећаје, проблеми механичке резонансе, алгоритми за реконструкцију стања код система са умањеним бројем сензора и алгоритамски приступи за смањење негативних ефеката квантизационог шума обрађени су у засебним поглављима која садрже детаљнија теоријска разматрања, поступке синтезе алгоритама и њихове примене, као и приказ практичних резултата и експеримената. Теоријски и практични резултати приказани у књизи проистичу из инжењерске праксе аутора, његове наставничке делатности у припреми и извођењу курса Микропроцесорско управљање електромоторним погонима и рада у оквиру истоимене лабораторије при Електротехничком факултету у Београду. Књига може бити од користи полазницима поменутог курса као и слушаоцима предмета Микропроцесорско управљање енергетским претварачима.
Дигитално управљани електрични погон приказан је као систем у коме се једновремено одиграва електрично-електрична и електромеханичка конверзија. Аутор настоји да теоријски и практично покаже како се применом дигиталног управљања и концепта интегралног пројектовања може постићи ефикаснија кон- верзија, умањење електромагнетског, топлотног и звучног загађења као и умање- ње броја сензора које је потребно уградити у систем. Слободније речено, ова књи- га поручује да се енергија, гвожђе и бакар могу уштедети помоћу дигиталног управљања, дигиталних сигналних процесора и савремених полупроводника снаге.
У Београду, августа2003.
САДРЖАЈ
1. УВОД, 1
1.1. Предности примене електричних мотора и дигиталног управљања, 2
1.2. Економски значај, 4
1.3. Историјат, 5
1.4. Организација књиге, 13
2. СТРУКТУРА ДИГИТАЛНО УПРАВЉАНИХ ПОГОНА И ЊИХОВА ПОДЕЛА ПРЕМА НАЗИВНОЈ СНАЗИ,ПЕРФОРМАНСАМА И ПОЉУ ПРИМЕНЕ, 25
3. ПРОЈЕКТОВАЊЕ МИКРОПРОЦЕСОРСКОГ РЕГУЛАТОРА БРЗИНЕ
У ОКВИРУ СИСТЕМА ЗА УПРАВЉАЊЕ КРЕТАЊЕМ, 33
3.1. Значај, улога и очекиване карактеристике електричних сервопогона у системима за управљање кретањем, 34
3.2. Одређивање структуре регулатора брзине, 38
3.2.1. Улога диференцијалног дејства код брзинског и позиционог регулатора, 40
3.2.2. Предност регулатора са пропорционалним деловањем у локалној грани, 43
3.2.3. Оцена брзине обртања на основу мерене позиције вратила, 45
3.2.4. Функција спрегнутог преноса, 47
3.2.5. Нормализована појачања регулатора и полови функције спрегнутог преноса, 49
3.3. Одређивање параметара брзинског регулатора, 52
3.3.1. Формулисање критеријумске функције, 54
3.3.2. Одређивање оптималних вредности параметара регулације, 57
3.3.3. Испитивање динамичких карактеристика брзинског сервосистема помоћу рачунарских симулација, 60
3.4. Рад брзинског сервомеханизма у режиму великих поремећаја, 62
3.4.1. Инкрементална форма регулатора брзине, 67
3.5. Експериментално испитивање карактеристика брзински регулисаног сервомеханизма, 71
4. ПРОЈЕКТОВАЊЕ ПОЗИЦИОНОГ РЕГУЛАТОРА, 75
4.1. Одређивање оптималних појачања позиционог РБ регулатора, 88
4.2. Испитивање својстава позиционог РВ регулатора помоћу симулације на рачунару, 91
4.3. Рад система са РБ регулатором позиције у режиму великих поремећаја и деловања системских ограничења, 92
4.4. Пројектовање нелинеарног закона управљања ради очувања квалитета одзива на велике поремећаје, 94
4.5. Експериментална верификација карактеристика позиционог регулатора са пропорционалним и диференцијалним дејством, 99
5. ПРОЈЕКТОВАЊЕ РЕГУЛАТОРА ПОЗИЦИЈЕ СА НУЛТОМ ГРЕШКОМ У СТАЦИОНАРКОМ СТАЊУ И НУЛТОМ ГРЕШКОМ ПРАЋЕЊА ТРАЈЕКТОРИЈЕ СА КОНСТАНТНИМ НАГИБОМ, 107
5.1. Рад дигиталног рсгулатора нозиције проширеног интегралним дејством у режиму малих поремећаја, 109
5.2. Одређивање оптималних појачања дигиталног регулатора позиције са интегралним дејством у директној грани, 112
5.3. Испитивање карактеристика пројектованог сервосистема помоћу рачунарских симулација, 115
5.4. Каракгеристике позиционог сервосистема у режиму праћења референтне трајекторије, 117
5.4.1 Разлике у одзиву система са пропорционалним дејством у директкој и повратној грани, 120
5.5 Одзиз система са пројектованим регулатором на велике улазие поремећаје, 123
5.6. Геперфсањс реферептне трајекторије, 126
5.7. Пројектовање и примена нелинеарког закона управљања ради постизања робусности и очувања квалитета одзива у режиму великих норемећаја, 132
5.7.1 Максимална дозвољена брзина кретања сервосистема са линеарним РГО регулатором и ограниченим покретачким моментум, 134
5.7.2 Увођење нелинеарних елемената у структуру регулатора ради очувања квалитета одзива на велике поремећаје, 135
5.8. Испитивање одзива на велике поремећаје помоћу
рачунарске симулације, 138
5.9. Експериментална верификација пројектованог регулатора позиције, 140
6. ПРИГУШЕЊЕ ТОРЗИОНИХ ОСЦИЛАЦИЈА И МЕХАНИЧКЕ РЕЗОНАНСЕ У СЕРВОСИСТЕМИМА ВИСОКИХ ПЕРФОРМАНСИ, 147
6.1. Еластичност преносника и елемената механичке
конструкције савремених производних аутомата, 147
6.2. Резултати досадашњих истраживања у области управљања кретањем еластично спрегнутих структура, 149
6.3. Сервосистеми са еластичним преносником, 151
6.3.1 Анализа брзински регулисаног сервомеханизма са еластичном спрегом и давачем причвршћеним на вратило мотора, 153
6.3.2. Анализа брзински регулисаног сервомеханизма са еластичном спрегом и давачем који мери брзину
и позицију оптерећења, 158
6.4. Упоредна анализа серијског антирезонантног компензатора са по1сћ филтром и компензатора са Р1К филтром, 158
6.4.1 Микропроцесорска реализација и испитивање карактеристика антирезонантног серијског компензатора са notch филтром, 162
6.4.2. Реализација и испитивање карактеристика антирезонантног серијског компензатора са Р1К филтром, 164
6.5. Експериментална верификација антирезонантног компензатора, 168
7. ДИГИТАЛНО УПРАВЉАНИ ПОГОНИ СПРЕГНУТИ ЕЛЕКТРИЧНОМ ОСОВИНОМ, 175
7.1. Одређивање структуре за управљање системом са електричном осовином, 178
7.2. Рад система са електричном осовином у стационарном стању, 180
7.3. Одређивање параметара регулације, 183
7.4. Испитивање карактеристика система са електричном осовином симулацијом динамичког одзива на рачунару, 186
7.5. Електронска симулација крутости и вискозног трења, 188
8. УПРАВЉАЊЕ ПОКРЕТАЧКИМ МОМЕНТОМ МОТОРА БЕЗ ДАВАЧА НА ВРАТИЛУ (shaft-sensorless), 191
8.1. Значај и улога електричних погона без давача на вратилу, 192
8.2. Умањење броја давача струје захваљујући могућности реконструкције фазних струја из струје међукола, 193
8.3. Поступак одређивања активне и реактивне снаге обрадом сигнала струје у међуколу погонског претварача, 195
8.4. Одређивање тренутних вредности активне и реактивне снаге, 201
8.5. Одређивање компоненти вектора статорске струје на основу тренутних вредности активне и реактивне снаге, 206
8.6. Одређивање просторне оријентације роторског флукса, 207
8.7. Подешавање параметара регулатора флукса и покретачког момента, 213
8.8. Експериментална верификација карактеристика погона са давачем струје у међуколу и без давача на вратилу, 216
8.9. Практичан значај и могућност примене електричних погона са асинхроним мотором без давача на вратилу, 221
9. УМАЊЕЊЕ ПАРАЗИТНИХ КОМПОНЕНТИ У СПЕКТРУ НАПОНА КОЈИ ДАЈЕ ПОГОНСКИ КОНВЕРТОР, 223
9.1. Утицај ограничене резолуције трофазног дигиталног модулатора на статорски напон сервомотора за наизменичну струју, 224
9.2. Одступања линијског напона и векторска грешка излазног напона, 228
9.3. Редукција напонске грешке поступком векторског заокруживања, 232
9.4. Анализа ефеката предложеног алгоритма на векторску грешку и грешку линијског напона, 239
9.5. Експериментална верификација, 241
10. ТРЕНДОВИ У РАЗВОЈУ МИКРОПРОЦЕСОРСКИ УПРАВЉАНИХ ЕЛЕКТРИЧНИХ ПОГОНА, 249
10.1. Развој електричних сервомотора, 250
10.2. Проблем параметарске осетљивости индиректног векторског управљања и алгоритми за оцену параметара роторског кола у току рада погона, 254
10.3. Проблеми примене синхроних сервомотора са перманентном побудом, 258
10.4. Проблеми управљања магнетрпобудном силом статорау електричним погонима са моторима наизменичне струје, 262
10.5. Електрични погони велике снаге и високих перформанси, 270
10.6. Проблеми комуникације у области управљања кретањем, 275
10.7. Карактеристике расположивих дигиталних погонских контролера, 286
10.8. Перспективе развоја микропроцесорског управљања електричним погонима, 299
10.9. Примена фреквенцијски регулисаних погона у уређајима широке потрошње, 302
10.9.1. Електрични погони са повратном спрегом по струји међукола, 303
10.9.2. Погони са трофазним асинхроним мотором без давача на вратилу намењени уређајима широке потрошње, 305
10.9.3. Погони са синхроним моторима без давача на вратилу, 308
10.9.4. Фреквенцијски регулисани погони намењени употреби у кућним апаратима, 310
10.10. Проблеми нестабилног рада и подржаних осцилација фреквенцијски регулисаних погона при раду у области ниских брзина, 310
10.11. Топологије конвертора у погонима опште намене, 312
10.12. Утицај напретка у технологији полупроводничких прекидача снаге наразвој микропроцесорски управљаних електричних погона, 319
10.13. Бука коју стварају електрични погони, 325
10.14. Савремени мотори за наизменичну струју пројектовани за примену у фреквенцијски регулисаним погонима опште намене, 327
10.15. Трендови у развоју прекидачких релуктантних мотора, 331
10.16. Децентрализација система за управљање кретањем и примена линеарних мотора , 335
11. НЕРЕШЕНИ ПРОБЛЕМИ И ПРАВЦИ ДАЉЕГ РАЗВОЈА, 343
ЛИТЕРАТУРА, 349
ДОДАТАК А, 373
ДОДАТАК Б, 380
Детаљни подаци о књизи
Наслов: Дигитално управљање електричним погонима
Издавач: Akademska misao
Страна: 390 (cb)
Povez: meki
Писмо: ћирилица
Формат: B5
Година издања: 2003
ИСБН: 86-7466-113-0
Budite prvi koji će svoje mišljenje podeliti sa drugima (